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基于工业焊接机器人的视觉伺服控制研究

[摘要]        焊接机器人是在工业机器人基础上发展起来的先进焊接设备,能够提高焊接质量和生产率,改善工人劳动条件。目前,以示教一再现工作方式为主的焊接机器人缺乏灵活性,也不适用于复杂工件,无法满足工业生产的需要。因此,研制基于视觉传感器并具有焊缝自动跟踪能力的焊接机器人具有广阔的应用前景和重要研究意义,本文针对焊接机器人视觉控制系统的设计和视觉伺服控制算法开展了研究工作。

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